Hieronim Henryk Pietraszkiewicz urodził się 3 stycznia 1923 r. w Kolonii Woronowo, w powiecie dziśneńskim w województwie wileńskim. W 1939 r. ukończył Gimnazjum im. Grzegorza Piramowicza w Dziśnie. Podczas niemieckiej okupacji Wileńszczyzny, od lipca 1941 do lipca 1944 r., pracował w gospodarstwie rolnym ojca. W lipcu 1944 r. został zmobilizowany i wcielony najpierw do zapasowego pułku Armii Czerwonej i wkrótce do Wojska Polskiego.

15 września 1944 r. otrzymał przydział do batalionu szkolnego 4. Dywizji Piechoty, w której po ukończeniu szkoły podoficerskiej i frontowego kursu oficerskiego oraz uzyskaniu stopnia chorążego na początku grudnia został wyznaczony na stanowisko zastępcy do spraw polityczno - wychowawczych dowódcy baterii 120 mm moździerzy 10. pułku piechoty. W składzie tego pułku do 8 maja 1945 roku brał udział w bitwach: o Warszawę, na Wale Pomorskim, o Kołobrzeg oraz w forsowaniu Odry, w szturmie na Berlin i walkach nad Łabą. Po zakończeniu działań wojennych zajmował stanowisko instruktora propagandy 10 pp.
W lipcu 1946 r. w stopniu porucznika rozpoczął naukę w Oficerskiej Szkole Marynarki Wojennej, którą ukończył we wrześniu 1949 r. jako prymus, w stopniu kapitana marynarki. Najpierw wyznaczony został na dowódcę ścigacza okrętów podwodnych ORP „Sprawny”. Od listopada 1949 r. roku do kwietnia 1951 r. był zastępcą dowódcy okrętu podwodnego ORP „Sęp”, a następnie do listopada 1954 r. dowódcą tego okrętu.
Jesienią 1954 r. w stopniu komandora podporucznika został wyznaczony na stanowisko szefa sztabu dywizjonu okrętów podwodnych, a w sierpniu 1955 r. skierowany do Akademii Marynarki Wojennej ZSRR im. Klimenta Woroszyłowa w Leningradzie na Wyższy Kurs Akademicki, który ukończył w stopniu komandora porucznika w grudniu 1956 r. i objął stanowisko dowódcy Brygady Okrętów Podwodnych, które piastował do 18 maja 1966 r. W 1961 r. kmdr Pietraszkiewicz podjął studia zaoczne na Wydziale Humanistycznym Wyższej Szkoły Pedagogicznej w Gdańsku i 14 czerwca 1966 r. uzyskał dyplom magistra historii.
Od maja 1966 r. do lutego 1969 r. był dowódcą 9 Flotylli Obrony Wybrzeża. 31 grudnia 1966 r. w trybie zaocznym ukończył studia wyższe na Wydziale Pokładowym Wyższej Szkoły Marynarki Wojennej.
W październiku 1968 r. został mianowany na stopień kontradmirała. Wkrótce po tym, od marca do listopada 1969 r., był komendantem Wyższej Szkoły Marynarki Wojennej a następnie przez 10 lat szefem Sztabu Marynarki Wojennej i przez cztery kolejne lata zastępcą dowódcy Marynarki Wojennej do spraw liniowych.
7 stycznia 1984 r., po osiągnięciu stosownej granicy wieku, został przeniesiony w stan spoczynku. Po przejściu na emeryturę włączył się do działalności społecznej w Lidze Morskiej, której w latach 1982-1986 był prezesem Zarządu Głównego. Popularyzował problematykę spraw morskich, gospodarki morskiej oraz marynarki wojennej i handlowej na wykładach i odczytach odbywających się w ramach działalności Ligi Morskiej i Rzecznej oraz Polskiego Towarzystwa Nautologicznego. Podobną działalność prowadził także w Bractwie Okrętów Podwodnych i Stowarzyszeniu Oficerów Marynarki Wojennej RP, którego VI Walny Zjazd SOMW RP nadał admirałowi Pietraszkiewiczowi tytuł honorowego członka Stowarzyszenia. Admirał wspierał także działalność Stowarzyszenia Miłośników Okrętu Muzeum „Błyskawica”.
W 2001 r. Senat uczelni na wniosek Rady Naukowej Instytutu Dowódczo – Sztabowego AMW nadał mu tytuł doktora honoris causa Akademii Marynarki Wojennej.
Za swoją działalność wojenną oraz wierną służbę dla Polski i polskiej Marynarki Wojennej został odznaczony: Orderem Sztandaru Pracy II klasy, Krzyżem Komandorskim, Oficerskim i Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski oraz innymi odznaczeniami krajowymi i zagranicznymi.
Pozostawił po sobie kilkaset stron wspomnień i przemyśleń dotyczących współczesnej działalności Marynarki Wojennej. Ostatnia Jego publikacja ukazała się w bieżacym roku w 1. numerze dwumiesięcznika „Morze Statki i Okręty”.
Na wieczną wachtę odszedł 10 kwietnia 2019 roku.
15 kwietnia na miejsce wiecznego spoczynku na Cmentarz Komunalny w Gdyni Witominie odprowadziła Go rodzina w towarzystwie przyjaciół, kolegów, znajomych i społeczeństwa Gdyni. Nad grobem pożegnali amirała Henryka Pietraszkiewicza przedstawiciele Ligi Morskiej i Rzecznej, Bractwa Okrętów Podwodnych i Stowarzyszenia Oficerów Marynarki Wojennej RP, którego był członkiem honorowym.
Pożegnaliśmy Admirała, który był dla nas wzorem, profesjonalistą, człowiekiem ceniącym prawdę, godność i honor żołnierski. Był obywatelem Polski najwyższej klasy, oficerem o ogromnym doświadczeniu wojennym i czasów pokoju, znawcą marynarskiego rzemiosła, patriotą.

Cześć Jego Pamięci!