Waldemar Wierzykowski urodził się 20 lipca 1950 roku w Łosicach. Dzieciństwo spędził w garnizonie Lotnictwa Morskiego w Siemirowicach. Tam uczęszczał do Szkoły Podstawowej. Szkołę średnią – Liceum Ogólnokształcące ukończył w Lęborku w 1968 r. Po zdaniu matury rozpoczął studia na Wydziale Dowódczym Wyższej Szkoły Marynarki Wojennej. Po ich ukończeniu i promocji na stopień podporucznika marynarki w 1972 roku rozpoczął służbę w 2. Brygadzie Okrętów Desantowych w Świnoujściu. Z jednostką tą związany był przez 20 lat aż do momentu kiedy w 1992 roku jako dowódcy przypadło mu w udziale jej rozwiązanie. Służąc w 2. Brygadzie Okrętów Desantowych, a w końcowym okresie jej istnienia 2. Brygadzie Okrętów Transportowo-Minowych przeszedł wszystkie szczeble dowodzenia. W latach 1976-1980 dowodził okrętem dowodzenia ORP ,,Grunwald”. W 1980 roku skierowany został na studia w Akademii Wojskowej w Dreźnie na kierunek morski, po ukończeniu których w 1983 r. awansował na stopień komandora podporucznika i wyznaczony został na dowódcę 2. Dywizjonu Okrętów Desantowych 2.BOD. Po sześciu latach dowodzenia dywizjonem objął obowiązki szefa sztabu Brygady. Jako szef sztabu w 1990 r. awansował na stopień komandora. W latach 1990-1992 dowodził brygadą do momentu jej rozwiązania i przemianowania w 2. Dywizjon Okrętów Transportowo-Minowych. W 1991 r. odbył Podyplomowe Studia Operacyjno-Strategiczne w Akademii Obrony Narodowej w Warszawie po czym w 1993 r. wyznaczony został na zastępcę dowódcy 8. Flotylli Obrony Wybrzeża – Szefa Szkolenia. Na stanowisku tym pozostał do 1998 roku, kiedy to na własną prośbę odszedł do rezerwy.

Kmdr Waldemar Wierzykowski od 1990 roku kierował ,,Bractwem Okrętów Desantowych”. W 2006 roku powstało w Świnoujściu Koło nr 9 Stowarzyszenia Oficerów Marynarki Wojennej RP, którego był założycielem i prezesem zarządu do marca 2015 roku integrując głównie oficerów wywodzących się z okrętów desantowych.

Jest autorem szeregu publikacji albumowych poświęconych historii Marynarki Wojennej (,,Dowódcy w 8. Flotylli Obrony Wybrzeża”, „ Od Kanonierki do Fregaty, okręty spod biało-czerwonej i ich dowódcy 1920-2012”, ,,Historia jednego rocznika WSMW 1968-1972”, ,,Wyższa Kadra Dowódcza MW 1918-2012”, „2. Brygada Okrętów Desantowych i jej kadra.”). Interesuje się historią wojskowości, szczególnie Polskiej Marynarki Wojennej. Dużo czasu zajmuje mu przydomowy ogród oraz działalność artystyczna, której jak sam twierdzi poświęca coraz mniej czasu.
W 2013 roku otrzymał odznakę i tytuł ,,Zasłużony Żołnierz Rzeczypospolitej Polskiej”. XII Walny Zjazd na wniosek Zarządu Głównego 18 kwietnia 2015 roku nadał komandorowi Waldemarowi Wierzykowskiemu godność honorowego członka Stowarzyszenia Oficerów Marynarki Wojennej RP.